マレーシア最古の文明は数千年も前に遡る。古代、マレー諸島は強大な海上王国に支配されていた。
7 世紀から 13 世紀にかけて隆盛を極めたシュリーヴィジャヤ王国は、マラッカ海峡の主要貿易ルートを掌握し、この地域を東アジア、南アジア、中東をつなぐ国際貿易の重要な拠点とした。
その後 15 世紀にマラッカ王国が台頭し、正式なイスラム統治体制を確立するとともに、半島全域にイスラム文化を広めた。
1511 年にポルトガルがマラッカを占領したことでマレーシアは植民地支配を受け始め、続いてオランダ（1641 年～1824 年）、イギリス（1786 年～1957 年）の統治が行われた。第二次世界大戦中の 1941 年から 1945 年までは日本がマラヤを占領した。
1957 年、マレー半島が正式に独立を達成。1963 年、マラヤ、シンガポール、サバ、サラワクが統合してマレーシア連邦が成立した。その後 1965 年にシンガポールが連邦から離脱し、独立国家となった。
